اينکودر دستگاهی است الکترونيکی که اطلاعات دريافتی را به صورت کد ( رمز ) ارسال می نمايد و در پايانه اين اطلاعات توسط دستگاه ديگری به نام ديکودر رمزگشائی و بنا به نياز پردازش می گردد . در بسياری از دستگاههای اندازه گيری برای ارسال اطلاعات از اينکودر استفاده می شود که اين دستگاه نيز توسط سازندگان آن اينکودر ناميده می شود .
اينکودر ( ENCODER ) وسيله ای برای اندازه گيری ميزان جابجائی از نقطه ای به نقطه ديگر است . اين وسيله به اشکال و با ميزان دقتهای متفاوتی ساخته می شود . اندازه گيری اين جابجائی می تواند حول يک محور به صورت دوران يا اندازه گيری مسير در طول ، عرض ، ارتفاع و يا تلفيقی از حالات ذکر شده باشد .
اينکودرها از طريق يک وسيله مدرج شده متناسب با نوع حرکت ، که انواع آن توضيح داده می شود و دو سنسور A و B ، دو سيگنال توليد می کنند . اين سيگنالها به نام سيگنال سنسور A و سيگنال سنسور B ناميده می شوند و با ثابت بودن وسيله مدرج شده و حرکت سنسورها و يا ثابت بودن سنسورها و حرکت وسيله مدرج شده توليد می شوند . هرچه تعداد سيگنالهای توليد شده در يک فاصله ثابت بيشتر باشد واحد اندازه گيری کوچکتر و در نتيجه دقت اندازه گيری بيشتر می شود .
اين سيگنالها به دو شکل آنالوگ و يا ديجيتال توليد می شوند و همانگونه که در شکل 2 مشخص است ( به استثناء سيستم پرچمی FLAG ، اگر مدت زمان يک سيگنال را تا سيگنال بعدی در يک حرکت با سرعت ثابت و تقسيمات 360 درجه در نظر بگيريم ، 180 درجه سطح پائين ( صفر منطقی ) و 180 درجه سطح بالا ( يک منطقی ) می باشند . حال اگر دو سيگنال A و B را با هم مقايسه کنيم شاهد اين تقسيمات به چهار منطقه 90 درجه ای خواهيم بود که اختلاف 90 درجه ای اين دو سيگنال در هم سطح شدن و پردازش آن می تواند منتهی به تشخيص جهت حرکت شود .

به اين ترتيب که اگر سيگنال A اول يک منطقی شود و با اختلاف 90 درجه سيگنال B در سطح يک منطقی قرار گيرد جهت حرکت به يک سو و در صورتی که سيگنال B اول يک منطقی شود و با اختلاف 90 درجه سيگنال A در سطح يک منطقی قرار گيرد ، جهت حرکت مخالف جهت اول تشخيص داده می شود . اينکودرها سيگنال سومی به نام Z دارند که اين سيگنال را مرجع ( REFRENC ) می نامند .
اينکودرها بنا به نياز مصرف برای توليد تعداد سيگنالهای مختلف ساخته می شوند که می توان به انواع يک سيگنال ، 2 سيگنال ، 3 سيگنال و 6 سيگنال اشاره کرد .
نوع 6 سيگنال آن تشکيل شده از سيگنالهای A و B و Z است که قبلاً به آنها اشاره شد . سه سيگنال بعدی سيگنالهای " Aو " Bو " Z هستند که اين سيگنالها دقيقاً مخالف سيگنالهای A و B و Z عمل می کنند . به اين ترتيب که وقتی سيگنال Aدر سطح منتفی يک قرار دارد سيگنال " Aدر سطح منطقی صفر قرار می گيرد . عملکرد سيگنالهای " Bو " Zنيز همانند سيگنال " Aاست .
رايج ترين نوع اينکودرها که برای اندازه گيری ميزان جابجائی در سطح مورد استفاده قرار می گيرد ، سخت افزار ماوس ( mouse ) است که روی اکثر ميزها در کنار کامپيوترها ديده می شود برای لمس کردن نحوه عملکرد اينکودرها شما می توانيد با بازکردن قاب اين دستگاه شاهد دو صفحه مدرج دوار ، دو سنسور نوری و مدار الکترونيکی باشيد . با حرکت دادن ماوس در سطح ، گوی زيرين به حرکت درآمده و باعث حرکت صفحه مدرج در ميان سنسورها می گردد به همين طريق سيگنالهای A و B توليد می شوند . پردازش اين سيگنالها ميزان جابجائی حول محور X و Y را تعيين می کند .

سنسورها :

سنسورها انواع گوناگونی دارند که کاربرد هر کدام متفاوت است . از انواع آن می توان سنسورهای تماسی ( سوئيچ های مکانيکی ) غير تماسی آهنربائی ( MAGNETIC ) و نوری ( OPTICAL ) را نام برد .

سوئيچ های مکانيکی :

سوئيچ های مکانيکی با تماس فعال و يا غير فعال می شوند مانند سوئيچهائي که در سيستم مدار ايمنی آسانسور و يا شناسائی مورد استفاده قرار می گيرد .

آهنربائی ( MAGNETIC )

سنسور آهنربائی به ميدان مغناطيسی حساس است مانند سنسورهائی که برای شناسائی طبقات مورد استفاده قرار می گيرد .

سنسور نوری

اين نوع سنسورها از يک فتوديود و يک فتوترانزيستور تشکيل شده اند که اصطلاحاً به فتوديود فرستنده و به فتوترانزيستور گيرنده می گويند اين سنسور با عبور از روی وسيله مدرج و قطع و وصل شدن ارتباط بين گيرنده و فرستنده سيگنال توليد می کند .